減速器是沖壓機(jī)械手的核心部件
發(fā)布日期：
2020-11-07
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沖壓機(jī)械手的重要基本構(gòu)件，就是指組成機(jī)械臂傳動(dòng)裝置、自動(dòng)控制系統(tǒng)和人機(jī)交互技術(shù)系統(tǒng)軟件，對(duì)沖壓機(jī)械手特性具有重要危害功效，并具備實(shí)用性和模塊化設(shè)計(jì)的構(gòu)件模塊。關(guān)鍵分為下列三一部分：高精密減速器、性能交直流電源交流伺服電機(jī)和控制器、及其性能智能機(jī)器人控制板。
一、減速器
減速器是沖壓機(jī)械手的核心部件，現(xiàn)階段關(guān)鍵應(yīng)用二種種類的減速器：脈沖電流減速機(jī)和RV減速器。運(yùn)用在沖壓機(jī)械手的基座和胳膊骨節(jié)處。
諧波傳動(dòng)方式由英國(guó)科學(xué)家C。WaltMusser于二十世紀(jì)50年代中后期創(chuàng)造發(fā)明。脈沖電流減速機(jī)關(guān)鍵由波產(chǎn)生器、軟性傳動(dòng)齒輪和剛度傳動(dòng)齒輪三個(gè)基礎(chǔ)預(yù)制構(gòu)件構(gòu)成，借助波產(chǎn)生器使軟性傳動(dòng)齒輪造成可控性彈性變形，并與剛度傳動(dòng)齒輪相齒合來(lái)傳送健身運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力，單極傳動(dòng)系統(tǒng)傳動(dòng)比達(dá)到70～1000，依靠柔輪形變可保證翻轉(zhuǎn)無(wú)側(cè)隙齒合。與一般減速器較為，輸出扭矩同樣時(shí)，脈沖電流減速機(jī)的容積能減小2/3，凈重緩減1/2。柔輪承擔(dān)很大的交替變化荷載，因此其原材料的抗疲勞極限、生產(chǎn)加工和調(diào)質(zhì)處理規(guī)定較高，生產(chǎn)制造加工工藝繁雜，柔輪特性是高質(zhì)量脈沖電流減速機(jī)的重要。
現(xiàn)階段在高精密減速器層面，市場(chǎng)占有率的75%均由倆家日本國(guó)減速機(jī)公司壟斷性，各自為：出示RV擺線針減速機(jī)減速器的日本國(guó)Nabtesco和出示性能諧波減速機(jī)的日本國(guó)HarmonicDrive。包含ABB，F(xiàn)ANUC，KUKA，MOTOMAN以外國(guó)際性主流產(chǎn)品機(jī)器人廠商的減速器均由之上倆家企業(yè)出示，與中國(guó)機(jī)器人廠家挑選的通用性型號(hào)各有不同的是，國(guó)際性主流產(chǎn)品機(jī)器人廠商均與所述倆家企業(yè)簽署了戰(zhàn)略合作協(xié)議關(guān)聯(lián)，出示的商品絕大多數(shù)為在通用性型號(hào)基本上依據(jù)各生產(chǎn)商的特別要求開展改善后的專用型型號(hào)規(guī)格。中國(guó)在高精密擺線針減速機(jī)減速器層面科學(xué)研究發(fā)展過(guò)晚，僅在一部分學(xué)校，研究室有過(guò)有關(guān)科學(xué)研究?，F(xiàn)階段未有完善商品運(yùn)用于沖壓機(jī)械手。近些年中國(guó)一部分生產(chǎn)商和學(xué)校剛開始致力于高精密旋輪線針輪減速機(jī)的國(guó)內(nèi)生產(chǎn)制造的和產(chǎn)業(yè)發(fā)展科學(xué)研究，如浙江省恒泰泰，湖南大學(xué)齒輪傳動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，天津減速機(jī)廠，秦川機(jī)床廠，大連市鐵道學(xué)院等。在諧波減速機(jī)層面，中國(guó)現(xiàn)有可取代商品，如北京市中技克美，北京市諧波傳動(dòng)所，可是相對(duì)商品在鍵入轉(zhuǎn)速比，扭曲高寬比，傳動(dòng)系統(tǒng)精密度和高效率層面與日本產(chǎn)品還存有很大的差別，在沖壓機(jī)械手上的完善運(yùn)用還不久發(fā)展。
二、交流伺服電機(jī)和控制器
在交流伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器層面，現(xiàn)階段歐系的知名品牌關(guān)鍵有倫茨，Lust，博世力士樂(lè)等，這種歐系電動(dòng)機(jī)及驅(qū)動(dòng)器構(gòu)件負(fù)載工作能力及動(dòng)態(tài)性回應(yīng)好，控制器開放式強(qiáng)，且具備系統(tǒng)總線插口，可是價(jià)格比較貴。日系品牌關(guān)鍵有安川機(jī)器人，康佳，三菱等，其價(jià)錢相對(duì)性低一些，可是動(dòng)態(tài)性回應(yīng)工作能力較弱，開放式較弱，且絕大多數(shù)只具有模擬量輸入和單脈沖操縱方法。而中國(guó)近些年也進(jìn)行了功率大的溝通交流稀土永磁同步電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器一部分基礎(chǔ)研究和產(chǎn)業(yè)發(fā)展，如哈工大，北京和利時(shí)，廣州數(shù)控等企業(yè)，而且具有了一定的生產(chǎn)量，可是其動(dòng)態(tài)性特性，開放式和可信性還必須大量的具體新項(xiàng)目運(yùn)用開展認(rèn)證。
三、控制板
在沖壓機(jī)械手控制板層面，現(xiàn)階段通用性的多軸控制板服務(wù)平臺(tái)關(guān)鍵分成以內(nèi)嵌式cpu（DSP，POWERPC）為關(guān)鍵的運(yùn)動(dòng)控制卡和以工控電腦加實(shí)時(shí)系統(tǒng)為關(guān)鍵的PLC系統(tǒng)，其意味著分別是DeltaTau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT系統(tǒng)軟件。中國(guó)的在運(yùn)動(dòng)控制卡層面，固高企業(yè)早已開發(fā)設(shè)計(jì)出相對(duì)完善商品，可是在沖壓機(jī)械手上的運(yùn)用還相對(duì)性較少。
