機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

 

　　那么鍛造機械手的運行軌跡怎樣的，首先，要說明的是，鍛造機械手的每次循環(huán)都從原點位置開始動作。

 

　　軸承套圈自動鍛造機械手工作流程如下：

 

　　從原點開始，按下啟動鍵，且有上下料命令，則水平液壓缸開始前伸并進行伺服定位，前伸到位后，停止前伸;——→下降電磁閥通電，同時手爪柱塞缸電磁閥也通電，機床機器人下降，同時張開手爪，下降到位后碰到下限行程開關，下降電磁閥斷電，下降停止，同時手爪夾緊，抓住工件;——→上升電磁閥通電，機械手開始上升，上升到位后，碰到上限位開關，上升電磁閥斷電，上升停止;——→PLC開始輸出高速脈沖，驅動機床機器人逆時針轉動，當轉過90度到位后，PLC停止輸出脈沖，車床機械手停止轉動;——→接著下降電磁閥通電，機床機器人下降，下降到位后，碰到下限行程開關，下降電磁閥斷電，下降停止，機械手到達卡盤中心高度;——→車床機械手開始水平定位后縮，將工件裝入機床卡盤;——→當工件裝入到位后，卡盤收緊;——→機械手松開手爪，準備離開;——→接著上升電磁閥通電，機械手開始上升，上升到位后，碰到上限位開關，上升電磁閥斷電，上升停止;——→PLC啟動高速脈沖驅動車床機械手作順時針轉動，當轉過90度到位后，PLC停止輸出脈沖，機械手停止轉動，機械手回到原點待命;——→機床進行加工。

 

　　當數(shù)控機床加工完一個工件時，發(fā)送下料命令給機械手，機床機器人接到命令后，PLC馬上輸出脈沖驅動機械手逆時針轉動，當轉過90度到位后，PLC停止輸出脈沖，機械手停止轉動;——→下降電磁閥通電，同時手爪柱塞缸電磁閥也通電，車床機械手下降且張開手爪，下降到位后碰到下限行程開關，下降電磁閥斷電，下降停止且手爪夾緊，夾緊已加工好的工件;——→機床卡盤松開;——→車床機械手開始前伸，將工件從機床上取出，準備運走;——→上升電磁閥通電，機械手開始上升，上升到位后，碰到上限位開關，上升電磁閥斷電，上升停止;——→PLC輸出高速脈沖，驅動車床機械手順時針轉動，當轉過90度到位后，PLC停止輸出脈沖，機械手停止轉動;——→下降電磁閥通電，機床機器人下降，下降到位后碰到下限行程開關，下降電磁閥斷電，下降停止;——→接著手爪柱塞缸電磁閥通電，手爪張開，放下工件準備離開;——→接著上升電磁閥通電，車床機械手開始上升，上升到位后，碰到上限位開關，上升電磁閥斷電，上升停止同時手爪也閉合復原;——→接著車床機械手水平手臂開始后縮，準備回原點，當后縮到位時，后縮停止，機械手回到原點，一個上下料過程結束;——→車床機械手在原點等待命令，準備下一個工作循環(huán)。