機械手的自由度是指什么
發(fā)布日期：
2020-08-08
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工業(yè)自動化中常采用自動化機械手作為移動載體，那么人們經(jīng)常在討論的機械手重要因素機械手自由度是指什么呢？
工業(yè)機器人按照不同的結(jié)構(gòu)形式分為多關(guān)節(jié)機器人。在工業(yè)機器人的機械臂中，傳動機構(gòu)的運動通常被稱為傳動機構(gòu)的自由度，人們從手指到肩膀有27個自由度，使機械手的臂具有如此多的自由度是困難和不必要的。從機械的角度來看，物體在空間中只有6個自由度。因此，為了抓取和傳送空間中不同位置和方向的物體，傳送機構(gòu)還應(yīng)該具有6個自由度。常用的機械手傳送機構(gòu)的自由度小于7。通用專用機械手只有2 ~ 4個自由度，而通用機械手大多有3 ~ 7個自由度，這里提到的自由度不包括手指的抓取動作。
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