簡(jiǎn)述沖床沖壓機(jī)械手的含義
發(fā)布日期：
2020-11-02
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沖壓機(jī)械手可根據(jù)預(yù)先選定的程序自動(dòng)完成若干規(guī)定動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)物體的自動(dòng)抓取和搬運(yùn)。在沖壓生產(chǎn)中，它不僅用于完成一臺(tái)壓力機(jī)的上下料工作，實(shí)現(xiàn)單機(jī)自動(dòng)化，還可用于由多臺(tái)壓力機(jī)組成的生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)壓力機(jī)之間工件的自動(dòng)轉(zhuǎn)移，形成自動(dòng)沖壓生產(chǎn)線。由于機(jī)械手可以方便地改變工作程序，在經(jīng)常改變產(chǎn)品品種的中小型零件生產(chǎn)中，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化具有重要意義。
該機(jī)械手由執(zhí)行器、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和電氣控制系統(tǒng)組成。
機(jī)械手有四種驅(qū)動(dòng)方式：氣動(dòng)、液壓、電動(dòng)和機(jī)械。沖壓機(jī)械手大多數(shù)是氣動(dòng)或液壓驅(qū)動(dòng)的。
根據(jù)手沖壓機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的不同類型，機(jī)械手可分為四種形式：直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、極坐標(biāo)型和多關(guān)節(jié)型。
?。?）極坐標(biāo)型，手沖壓機(jī)械手前后移動(dòng)，上下傾斜，左右擺動(dòng)。它最大的特點(diǎn)是機(jī)械簡(jiǎn)單，工作范圍大，能抓取地面物體。它的運(yùn)動(dòng)慣量小，但擺沖壓機(jī)械手?jǐn)[角的誤差會(huì)使擺沖壓機(jī)械手放大。
（2）柱面坐標(biāo)型，手沖壓機(jī)械手可以前后移動(dòng)，上下移動(dòng)，在水平面上擺動(dòng)。與直角坐標(biāo)公式相比，它占用空間小，工作范圍大。但由于機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，在高度方向上的最低位置是有限的，因此不可能在地面上抓取物體，而且慣性比較大。這是一種廣泛應(yīng)用于機(jī)器人手的坐標(biāo)形式。
?。?）笛卡爾坐標(biāo)型，手沖壓機(jī)械手在笛卡爾坐標(biāo)系的三個(gè)坐標(biāo)軸方向上直線運(yùn)動(dòng)，即手沖壓機(jī)械手的前后伸縮、上下、左右移動(dòng)。這種坐標(biāo)形式占用空間較大，但工作范圍較小，慣性較大。適用于工作位置直線布置的場(chǎng)合。
?。?）多關(guān)節(jié)式，手沖壓機(jī)械手分為大沖壓機(jī)械手和前沖壓機(jī)械手兩部分，肘關(guān)節(jié)連接大沖壓機(jī)械手和小沖壓機(jī)械手，肩關(guān)節(jié)連接大沖壓機(jī)械手和立柱，再加上手腕和前沖壓機(jī)械手的腕關(guān)節(jié)，多關(guān)節(jié)機(jī)械手幾乎可以進(jìn)行仿人動(dòng)作。多關(guān)節(jié)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)靈活，運(yùn)動(dòng)慣性小。它能抓住靠近機(jī)座的工件并繞過(guò)障礙物工作。多關(guān)節(jié)機(jī)械手具有廣泛的適應(yīng)性。由計(jì)算機(jī)控制后，其運(yùn)動(dòng)控制可以通過(guò)程序或存儲(chǔ)器模擬來(lái)完成。這是機(jī)械手的發(fā)展方向。
