機械手運行精度的研究
發(fā)布日期：
2021-01-13
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當(dāng)前主要研究機械手精度的以下三個相關(guān)方面：
第一方面主要對機械手的定位精度的理論預(yù)計進行研究，可在設(shè)計機械手之初或之后進行此研究。首先運用仿真分析判斷設(shè)計的機械手的精度能否達到設(shè)定要求，然后通過改變機械手設(shè)計方案或提高零部件的精度、連桿的制造精度、以及控制精度等方法，使設(shè)計好的機械手的精度達到設(shè)計要求；
第二方面主要實驗研究機械手的定位精度，也就是標(biāo)定研制出來的機械手樣機，同時對機械手的結(jié)構(gòu)參數(shù)進行標(biāo)定，進而使機械手的控制模型與機械手的實際模型更加吻合，也能降低機械手末端的位姿誤差；
第三方面主要對機械手末端誤差的補償方法進行研究。機械手誤差分析可以分為靜態(tài)位姿誤差分析與動態(tài)位姿誤差分析。在分析機械手末端的靜態(tài)誤差時需要假設(shè)機械手各桿件的質(zhì)量忽略不計，即機械手認為是理想剛體，這樣結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差和運動變量誤差認為是引起機械手末端的靜態(tài)位姿誤差的兩種主要因素。在對機械手執(zhí)行器的靜態(tài)位姿誤差分析時，主要憑借在對機械手運動速度研究過程中所利用的方法。這些方法在表達形式上一般是傳遞矩陣法與矢量法，并且在確定機械手各桿件原始的結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差和各關(guān)節(jié)原始的運動變量誤差的前提下，對機械手末端的位姿誤差的變化規(guī)律進行研究，這就是機械手機構(gòu)的正向問題。
機械手精度提升有利于機械手在高速運動的情況下保持平穩(wěn)的工作，對機械手的推廣和應(yīng)用具有巨大意義。
